1275 wird erstmals eine Kirche in Gerlingen erwähnt. Ältester Bauteil der heutigen Petruskirche ist der 35 m hohe Turm. Das eindrucksvolle Schiff wurde 1463 (Jahreszahl an der nordwestlichen Giebelseite links vom Eingang) bis nach 1495 durch die Bauhütte des Peter von Koblenz und des Hans Wunderer von Pfaffenhofen ausgeführt. Nach 1500 wurde auf der Südseite des Chores eine gewölbte Sakristei angebaut. Ein aus der nördlichen Turmmauer herausragender Ausguss-Stein erinnert daran, dass zuvor das gewölbte Erdgeschoss des Turms als Sakristei gedient hatte.

Der Raumeindruck der Kirche blieb trotz Veränderungen, wie Fenster, Kanzel und Einbau der Emporen weitgehend erhalten. Zu beachten sind die schöne Flachdecke im Schiff und vor allem das kunstvolle Netzgewölbe mit großartigen Schlusssteinen im spätgotischen Chor. Diese zeigen von Ost nach West:

• das Meisterzeichen des leitenden örtlichen Baumeisters (Name unbekannt); wohl Mitarbeiter des Oberbaumeisters Peter von Koblenz,
• das Landeswappen Herzog Eberhards von 1495, als er auf dem Wormser Reichstag vom Grafen zum Herzog aufgewertet wurde,
• die Mutter Maria mit dem Jesusknaben,
• den Apostel Petrus,
• den Apostel Paulus,
• die heilige Katharina,
• die heilige Barbara,
• den heiligen Veit,
• den heiligen Sebastian,
• Meisterzeichen des Hans Wunderer von Pfaffenhofen.

Aufmerksamkeit verdienen auch der überlebensgroße Kruzifixus am Altar, die Petrusfigur an der Südwand des Schiffs (die bis 1979 auf dem Westgiebel stand, wo seitdem eine Kopie aufgestellt ist), das Taufbecken und ein kleiner Rest des Chorgestühls. Sie alle stammen wohl aus dem Ende des 15. Jahrhunderts noch vor der 1534/35 in Württemberg eingeführten Reformation.

Der nach dem Dreißigjährigen Krieg aus Thüringen gekommene Maler Hans Wolfgang Buchenau, hat 1679/80 die schon 1581 eingebauten Emporen mit einem Bilderzyklus über das Leben Jesu geschmückt und den Prospekt der Orgel, die im Chor den Platz des ehemaligen Hochaltars einnahm, „illuminiert und gezieret“.